泰安博物馆是在泰安岱庙基础建立起来的博物馆，武帝时期（前140-前87年），汉廷于博县境内建泰山庙（又名岱宗庙，后世习称东岳庙，即今岱庙的前身）。武帝元封二年（前109年）四月，武帝巡东莱，过祀泰山。于泰山庙中植柏千株，夹庙之两阶，是为岱庙汉柏之由来。现在的博物馆成立于1986年。
泰安市博物馆现为国家二级博物馆，馆藏文物1万余件，其中一级文物139件，三级以上文物3000余件，代表性藏品为岱庙旧藏泰山祭器。此外，泰安市博物馆也是全国古籍重点保护单位，现存古籍近4万册，其中善本700余种1万余册。
博物馆的重要载体——岱庙，始建于汉代，是中国古代帝王供奉泰山神灵，举行祭祀大典的场所。总面积96000平方米，是泰山现存规模最大的古建筑群，1988年被国务院公布为全国重点文物保护单位。主体建筑——天贶殿，创建于宋代，采用中国古代建筑最高规格营造，为中国古代三大宫殿式建筑之一。殿内大型壁画——泰山神启跸回銮图，是我国现存道教壁画的上乘之作，具有极高的历史和艺术价值。岱庙碑碣林立，现存自秦汉以来的历代碑碣石刻211通，素有“岱庙碑林”之称。岱庙内古木参天，有古树名木200余株，其中“汉柏”、“唐槐”最为著名。
泰安岱庙历史简介
武德七年（624年），唐廷立制：东岳泰山祭于兖州，年行一祭，以立春举行。又置庙令一人，斋郎三十人，祝史三人，掌管祀事。
武周时期（690-705年），武则天命将岱岳庙（岱庙）由汉址升元观前（今岱宗坊西南）移建于今址。
开元十三年（725年）十一月，玄宗封泰山，禅社首山。日本、新罗、大食等数十国皆遣使从封。礼成后诏封泰山神为天齐王，命拓修泰山庙。
开元二十年（732年），泰山神进封王号后，其信仰较前更盛。本年，泰山信众立《岱岳天齐王灵应碑》，以宣扬其灵迹。碑由名士荀同况撰，万宾书。
天宝十一年（752年），朝廷遣朝议郎、行掖令孙惠仙诸人修整岱岳庙告成，立题名碑柱于庙庭。
唐时，于岱岳庙植槐，今岱庙唐槐院古槐，传为唐植。
唐代（618-907年），随着泰山神影响的增大，各地渐有行祠（于泰山以外地域奉祀泰山神的庙宇）之建，元和之前，兖州、鱼台等县已有泰山府君祠，其他关内、河东各道亦多建有东岳庙宇。
宋太祖开宝三年（970年），遣太子右赞善大夫袁仁甫等重修岳渎祠庙，此为东岳庙入宋后首次重修。
开宝五年（972年）七月，太祖诏五岳等庙，以本县令、尉兼庙令、丞，掌管祀事。同时诏“县近庙者，迁治所就之”。遂迁乾封县治所至岱岳镇，“以就岳庙”。后又创建庙学，新城规模渐备。
宋真宗大中祥符元年（1008年）七月，创建天贶殿。十月，诏封泰山神为“仁圣天齐王”。
大中祥符四年（1011年）五月，真宗诏封泰山神为“天齐仁圣帝”；十一月，封“东岳夫人”为“淑明后”。
大中祥符六年（1013年）六月，真宗诏翰林学士晁迥撰《大宋东岳天齐仁圣帝碑铭》，记加封泰山神帝号之事，立石于岳庙。
神宗时期（1068-1085年）五岳庙皆设管勾、提点官，以选人或武臣充任，称“监岳庙”。
哲宗元符三年（1100年），宋廷诏修东岳庙，因旧益新，总修屋宇七百九十三区。大殿名嘉宁殿（今岱庙大殿址）。诏翰林学士曾肇撰记之。
徽宗建中靖国元年（1101年）五月，奉符香会会首李谅等献铁桶二只于东岳庙。
政和五年，河东路都运使陈知存、京东路转运使高某等分别捐施款项，修葺东岳庙嘉宁殿。
宣和元年（1119年）九月，徽宗遣袭庆守钱伯言至奉符致祭岳祠。
宣和六年（1124年），宋徽宗嗣位后，屡降诏命，增葺岳庙，至是竣工，称“凡为殿、寝、堂、阁、门、亭、库、馆、楼、观、廊、庑，合八百一十有三楹。”诏翰林学士宇文粹中撰《宣和重修泰岳庙碑》。
北宋时期（960-1127年），由于官方祀岱之典日益隆盛，民间对泰山的崇祀也不断升温，“虽穷山幽谷、要荒不毛之地，皆饰祠严奉之。”时汴京、及京东、京西、河东、河北、陕西、江南、西川等路府州县多建有东岳庙。尔后宋室南渡，带动文化重心南迁，东岳庙祀由此在江南地区得到进一步发展。
同期，民间报赛活动的频繁举行，泰山庙会逐渐形成，尤以三月二十八日之东岳庙会为盛。这一民俗由泰山而渐及中国。
元世祖中统四年（1263年）元廷以岳渎诸庙多毁于金末兵火，命掌教宗师诚明真人张志敬分别修复。张志敬委泰山道士张志纯提举东岳庙事务。
至元三年（1266年）四月，元世祖诏命重修东岳庙，构建仁安殿，以奉祀泰山神。
至元二十八年（1291年）二月，世祖诏封泰山神为“天齐大生仁圣帝”，并遣官致祭。
至元二十九年（1292年）三月，御史台呈文中书省，称：“近为东岳庙荒废不曾修理，合从朝省选差有德道士，主管祠事。”中书省据集贤院道教所呈文，令遣道士为岳庙住持提点道官，收管得钱，增修庙宇。
元惠宗至正四年（1344年）九月，惠宗颁旨，宣谕保护东岳庙产。
至正十三年（1353年）四月，提点东岳庙事、道士范德清发起重修东岳庙延禧殿与诚明堂。次年告竣，殿堂廊庑焕然一新。
元末，战事频繁，东岳庙被毁。
明太祖洪武三年（1370年）六月，明太祖以“岳渎之灵受命于上帝，非国家封号所可加”，诏去泰山神封号，改称东岳泰山之神，立碑岳庙诏告天下。
洪武十五年（1382年），泰安州设道正司于会真宫（后移于岱庙），设僧正司于冥福寺，分别管理道、佛事务。
明成祖永乐元年（1403年）十二月，下诏修泰安州东岳庙。
明宣宗宣德三年（1428年）三月，东岳庙大火。
明英宗正统元年（1436年）九月，英宗准山东按察司佥事李瑒奏请，诏修东岳泰山神祠。
天顺五年（1461年），山东巡抚贾铨重修泰安东岳庙，历时一年，殿宇周廊、门观缭垣，全部修整完工。翰林学士李贤与礼部侍郎薛瑄分别为撰碑记。
明宪宗成化七年（1470年）七月，山东按察司差人制造泰安东岳庙供器告成，并镌碑立于庙库门。
明孝宗弘治三年（1490年）十月，山东巡抚王霁重修泰安东岳庙廊庑，委泰安州判崔震等分理其事。至弘治六年（1493年）九月告成。户部尚书周经为撰碑记。
弘治十二年（1499年），两宫太后皆好佛老，遣使诣泰山进献神袍。
弘治十五年（1502年），孝宗发帑拨银八千余两，命太监苗逵会同山东镇巡等修葺岳庙，至翌年夏告成。此次自三殿而下，皆加修整。孝宗御制《重修东岳庙碑》立于庙中。
弘治十七年（1504年）四月，山东大饥，孝宗准吏部员外郎刘绩奏请，以泰安州东岳庙香钱籴米赈饥。
明武宗正德十六年（1521年）三月，泰安东岳庙东廊起火。
明世宗嘉靖元年（1522年），山东参政吕经改泰安东岳庙前草参亭为遥参亭。遥参亭原为岱庙之第一门，明代奉祀元君像于其中，遂与岱庙分隔。
嘉靖二十六年（1547年）十二月，岱庙起火，正殿、门廊俱焚，仅存寝宫及炳灵、延禧二殿。古树、碑刻也多被毁。此后朝议重修，聚材鸠工，历时十余年始开工重建。
嘉靖四十二年（1563年）山东巡抚朱衡委派济南同知翟涛重修泰安东岳庙，四十一年春兴工，至本年夏告成。自殿堂以下，皆行修复。
明神宗万历十二年（1584年）八月，山东左参政屠元沐以东岳庙渐圮，请于抚按，兴工修葺，至是告成。参政许于赠撰记碑。
万历十四年（1586年），山东盐司同知查志隆见岱庙环咏亭久废，石刻散落，乃倡仍其旧址，复构亭宇，以存古刻。
万历二十七年（1599年）闰四月，神宗遣道经厂尚膳监太监李昇裔等，颁赐《道藏》于东岳庙，命道众朝夕礼诵。
万历四十八年（1620年）正月，岱庙配天门青龙神像“吐火自焚”。
清初，泰山信仰风俗渐传布于满洲，奉天、辽阳、復州、锦县、广宁、宁古塔、吉林城、木头城等地相继建立东岳庙（又名天齐庙）或碧霞元君庙。
康熙六年（1667年），山东巡抚刘芳躅重修泰安东岳庙，次年竣工。
康熙七年（1668年）六月十七日夜，泰安发生强烈地震，东岳庙配天门、三灵侯殿、大殿等墙垣坍塌。
康熙十二年（1673年）南明延平郡王郑经在东宁省城（今台湾台南）创建东岳庙，奉祀泰山神，自此泰山信仰传入台湾。
康熙十六年（1677年）五月，重修泰安东岳庙竣工。此前东岳庙建筑多因康熙七年地震而毁，山东布政使施天裔委张所存督工营缮，全部工程历时十年。殿宇门墙皆予重修，并于正阳门前创建岱庙石坊一座。
同期，在岱庙施工期间，泰安民间画工刘志学等人应召在峻极殿（即今岱庙大殿）绘制《泰山神启跸回銮图》壁画。构图宏大，画笔精工，时人推为巨作。
康熙二十四年（1685年），泰安官府于岱庙建御墨亭，以庋圣祖登岱手书。
康熙二十八年，（1689年）正月，圣祖经泰安州，谒东岳庙。因见香火荒凉，命从香税钱粮内每年酌拨东岳庙银两，供守祀费用。
二月，刑部尚书图纳等疏议于香税钱粮内，每岁拨东岳庙银二百两，奉旨依议。岱庙道人将疏文刊刻于岱庙。
康熙三十八年（1699年）清廷兴工重修东岳庙，命曲阜衍圣公府属官按品级捐助银两。
康熙四十二年（1702年），东岳庙发生火灾。
雍正七年（1729年），清廷发帑重修岱庙。
雍正十年（1732年）设立提点岱岳宫道录司，掌泰山道教事务。
乾隆十三年（1748年）二月，高宗奉母孝宪太后东巡，驻跸泰安，祭岱庙。
乾隆十六年（1751年）四月，高宗奉母南巡回銮，幸泰安，祀岱庙。
乾隆二十二年（1757年）四月，高宗南巡回銮至泰安，谒岱庙。
乾隆二十七年（1762年）四月，高宗南巡回銮至泰安，谒岱庙。
乾隆三十年（1765年）四月，高宗奉母南巡，回銮幸泰安，祀岱庙。
乾隆三十五年（1770年）十月，高宗为贺其六十寿诞，遣内务府大臣刘浩重修岱庙，历时年余，至是告成，凡神像、大殿以及各殿宇、廊庑、门垣皆拆改重修，并增建遥参亭坊。告成后高宗御制满汉文《重修岱庙碑》记其事。
乾隆三十六年（1771年）二月，高宗奉母东巡，至泰安，谒岱庙。时孝宪太后颁赐岱庙玉圭一件，玉质半温半寒，故世称温凉玉圭。
乾隆四十一年（1776年）二月，高宗奉母东巡，至泰安，谒岱庙，登岱祀碧霞元君。
乾隆四十五年（1780年）正月，高宗南巡至泰安，谒岱庙。
乾隆四十九年（1784年）二月，高宗南巡至泰安，诣岱庙行礼。
乾隆五十五年（1790年）三月，高宗东巡至泰安，谒岱庙登岱祀碧霞祠。高宗前后十次巡幸泰安岱庙，共题泰山诗百七十余首。
嘉庆十九年（1815年）泰安府奉旨重修岱庙。
嘉庆二十一年（1816年）前后，因泰山道教日渐衰微，岱庙道众生计艰难，以典当赡田度日。后经泰安府道纪司禹贞文诉诸知府，方将赡田收回。
嘉庆二十三年正月，山东巡抚陈预奏称岱庙各处工程均多倾圮，请求修整。获得允准，乃委泰安知府廷璐与历城名匠魏祥主持工役。
同治十一年（1872年），泰安山口泥塑画匠吴开福重新描画东岳庙大殿壁画《泰山神启跸回銮图》。
光绪十一年（1885年）泰安知县吴士恺重修岱庙遥参亭，自正殿以迄大门，皆作补葺，并复新殿壁绘画。历年而成。工竣，士恺自撰碑记之。
光绪十八年（1892年），存于岱庙的秦篆刻石失盗，泰安知县毛徵闻报，在泰城大索十日，盗者被迫将刻石弃于北门石桥下。石既查获，复置岱庙道院。
光绪三十二年（1906年），留日学生、肥城人徐树人等捐款在岱庙门楼创设泰安博物馆，购置动、植物标本及生理学标本，并天文、植物等图谱。宣统元年（1909年）被知县张学宽取消。此馆为山东最早由国人自办的博物馆。